Оригинальные проекты беседок из бруса

Производство и строительство
домов из клееного бруса

смотреть в сравнении

Выбор беседки по параметрам:
До 20 м² До 50 м² От 50 до 100 м² До 150 м²

Фахверк Барнхаус Пергола Терраса Барбекю зона Закрытые С остеклением Коммерческие проекты

расширенный поисксвернуть →

Беседка «Оксфорд»

Площадь: 23 м²

Размеры: 4,4х5,4 м

Особенность: Безрамное остекление

Цена по запросуⓘ

Подробнее

Беседка «Биткойн»

Площадь: 36 м²

Размеры: 6.6х6,2 м

Особенность: Безрамное остекление

Цена по запросуⓘ

Подробнее

Беседка «Лесное озеро»

Площадь: 24 м²

Размеры: 4х6 м

Особенность: Зона барбекю

Цена по запросуⓘ

Подробнее

Беседка «Зеленый мыс»

Площадь: 35 м²

Размеры: 7х5 м

Особенность: Беседка с барбекю и камином

Цена по запросуⓘ

Подробнее

Беседка «Пестово»

Площадь: 74 м²

Размеры: 6,8х5,8 м

Особенность: Панорамное остекление

Цена по запросуⓘ

Подробнее

Беседка барбекю «Опалиха»

Площадь: 52 м²

Размеры: 7х4 м

Особенность: Беседка с террасой

Цена по запросуⓘ

Подробнее

Беседка «Барвиха»

Площадь: 22 м²

Размеры: 5,7х4,7 м

Особенность: Отделка в классическом стиле

Цена по запросуⓘ

Подробнее

Беседка «Вектор»

Площадь: 14 м²

Размеры: 4х4 м

Особенность: Современный стиль

Цена по запросуⓘ

Подробнее

Беседка «Маклер»

Площадь: 9 м²

Размеры: 3х3 м

Особенность: Современный стиль

Цена по запросуⓘ

Подробнее

Беседка «Финляндия»

Площадь: 60 м²

Размеры: 10х6 м

Особенность: Место для печи

Цена по запросуⓘ

Подробнее

Беседка «Южная»

Площадь: 30 м²

Размеры: 5х6 м

Особенность: Зона барбекю

Цена по запросуⓘ

Подробнее

Беседка BARN

Площадь: 72 м²

Размеры: 13,6х5,6 м

Особенность: Барнхаус

Цена по запросуⓘ

Подробнее

Беседка «Трувиль»

Площадь: 51 м²

Размеры: 10х5 м

Особенность: Зона барбекю

Цена по запросуⓘ

Подробнее

Беседка «Комфорт»

Площадь: 25 м²

Размеры: 4х6 м

Особенность: Видимая стропильная система

Цена по запросуⓘ

Подробнее

Беседка барбекю с хозблоком «Английский сад»

Площадь: 19 м²

Размеры: 7х2,8 м

Особенность: Беседка с хозблоком

Цена по запросуⓘ

Подробнее

Беседка «Московское море»

Площадь: 82 м²

Размеры: 12х9 м

Особенность: Стеклянная кровля

Цена по запросуⓘ

Подробнее

Беседка «Мелихово»

Площадь: 23 м²

Размеры: 6х4 м

Особенность: Беседка в стиле фахверк

Цена по запросуⓘ

Подробнее

Пергола

Площадь: 16 м²

Размеры: 4х4 м

Особенность: Любые размеры

Цена по запросуⓘ

Подробнее

Беседка «Раздоры»

Площадь: 70 м²

Особенность: Зона барбекю

Цена по запросуⓘ

Подробнее

Пергола baterfly

Площадь: 50 м²

Размеры: 10х5 м

Особенность: Конструкция бабочка

Цена по запросуⓘ

Подробнее

Беседка «Бенилюкс»

Площадь: 60 м²

Размеры: 7,2х8,4 м

Особенность: Безрамное остекление

Цена по запросуⓘ

Подробнее

Беседка-барбекю

Площадь: 75 м²

Размеры: 10х8 м

Особенность: Угловое размещение

Цена по запросуⓘ

Подробнее

Беседка-барбекю «Астрахань»

Площадь: 45 м²

Размеры: 7,8х5,7м

Особенность: Зона барбекю

Цена по запросуⓘ

Подробнее

Беседка «Подмосковные вечера»

Площадь: 15 м²

Размеры: 5х3 м

Особенность: Видимая стропильная система

Цена по запросуⓘ

Подробнее

Беседка-барбекю «Сиеста»

Площадь: 20 м²

Размеры: 4х5 м

Особенность: Остекление

Цена по запросуⓘ

Подробнее

Беседка «Вирджиния»

Площадь: 14. 6 м²

Размеры: 4,3х4,3 м

Особенность: Восьмиугольная

Цена по запросуⓘ

Подробнее

Павильон «Прилуки»

Площадь: 109 м²

Размеры: 10х8,8 м

Особенность: Односкатная кровля

Цена по запросуⓘ

Подробнее

Топчан

Площадь: 4 м²

Размеры: 2х2 м

Особенность: Легко собирается

Цена по запросуⓘ

Подробнее

Пергола пристенная

Размеры: Любые

Особенность: Богатое оснащение

Цена по запросуⓘ

Подробнее

Пергола отдельностоящая

Размеры: Любые

Особенность: Богатое оснащение

Цена по запросуⓘ

Подробнее

Показать следующие 30 проектов из 37

На этой странице представлены различные варианты проектов беседок из .

Представленные проекты беседок на этой странице созданы удовлетворить любой вкус желающего приобрести беседку для отдыха на свежем воздухе. Проекты беседок разнообразны по формам и площади, имеют разную функциональность.

Особым спросом пользуются беседки из бруса для барбекю с зоной отдыха. Мы предлагаем как типовые варианты проектов беседок с барбекю, так и проектирование на заказ по вашему проекту или просто пожеланиям. Наши архитекторы разработают для вас индивидуальный проект беседки, который отлично впишется в ансамбль дом-баня-беседка.

При производстве комплекта беседки из бруса мы используем в качестве строительного материала клееный брус, который обладает всеми лучшими качествами древесины, более устойчив к внешним факторам, не трескается и имеет приятную древесную фактуру.

Наши комплекты беседок легко собираются самостоятельно на месте. Процесс сборки конструктора дарит своим владельцам хорошую возможность благотворного созидания и удовлетворенность результатами своей работы.

РАСШИРЬТЕ УДОВОЛЬСТВИЯ СВОЕЙ ЗАГОРОДНОЙ ЖИЗНИ!

Полезная информация

Задать вопрос

Высылайте свой проект на расчет.
Если у вас есть проект, который не представлен в нашем каталоге, воспользуйтесь кнопкой «Отправить проект на расчет».

еще советсвернуть

проекты, схемы, 47 ФОТО простых и необычных беседок, летних и зимних, одно и 2 этажных, советы по строительству оригинальных домиков своим и руками

Прочность, надежность, комфорт и функциональность – вот задача минимум, которую должны выполнять беседки, фото самых востребованных конструкций мы подобрали к этой статье. Это неотъемлемая часть ландшафтного дизайна и прекрасная возможность с комфортом отдохнуть на свежем воздухе, устроить посиделки с друзьями, ну и, конечно, приготовить что-нибудь вкусненькое на мангале.

Давайте разберемся, какие проекты малых архитектурных форм самые востребованные, как определиться с площадью постройки, какие размеры беседки и для каких целей лучше делать, в чем преимущества и недостатки разных по форме конструкций.

Содержание

1. Общие вопросы
2. Удачный проект – выбрать, не ошибиться
3. Базовые формы
4. Прямоугольные конструкции
5. Проекты круглых беседок
6. Многогранные
7. Оригинальные проекты
8. Обзор типовых размеров
9. Практические советы

Общие вопросы

Беседка – малая архитектурная форма, которая является важным элементом в оформлении приусадебного участка. Их изготавливаютиз камня, металла, кирпича, дерева, а также из современных материалов, например, из специализированного профиля ПВХ или поликарбоната. Но несомненно одно – постройка должна идеально гармонировать с оформлением участка, и деликатно вписываться в ландшафтный дизайн.

2 этажная четырехугольная постройка, снизу – крытое помещение для отдыха в холодное время года, сверху – открытая площадка, которая обеспечивает великолепный обзор окрестностей

Кроме того, беседки современные делятся на закрытые садовые домики и открытые постройки, разборные переносные и стационарные, для использования круглый год и легкие летние строения, пристроенные к основному дому и отдельно стоящие.

Эксклюзивный проект малой архитектурной формы в виде корабля

Они могут быть выполнены в разном стиле и наполнены разным функционалом: для отдыха, для застолий, с мангалом, камином, барбекю и без таковых. Размер беседки так же ничем не ограничен, и зависит от площади участка, и, безусловно, от потребностей хозяев дома.

Прямоугольная большая беседка, в проекте четко прослеживается зонирование: кухня, рабочее место, зона отдыха

Удачный проект – выбрать, не ошибиться

Виды беседок, фото самых востребованных вариантов представлены в нашей галерее, поражают многообразием выбора, главное, правильно подобрать проект, который в полной мере будет отвечать возложенному функционалу, и соответствовать эстетике общего архитектурного ансамбля.

Даже простой проект беседки можно превратить в шедевр, украсив постройку деревянным кружевом или художественной ковкой

Тип и размер постройки всегда можно изменить и подкорректировать: остеклить, достроить, украсить декоративными элементами, обложить кирпичом или камнем, зашить деревом или закрыть бока прозрачными листами поликарбоната.

Большая беседка, восьмигранная постройка смотрится изящно благодаря легкой деревянной решетке

А вот форма практически всегда остается неизменной. Далее детально разберемся в конструктивных особенностях разных видов беседок, и выясним, в чем преимущества и недостатки каждой из форм.

Крытые беседки позволяют отдыхать с комфортом не только в теплый день, но и в дождливую, ветреную погоду

Базовые формы

Если детально рассмотреть типовые, да и индивидуальные, проекты беседок, то можно с уверенность сказать, что в основе всех построек лежит базовая форма конструкции: прямоугольные, круглые, многогранные – шести-, восьми- и более угольные. А так же комбинированные, сочетающие в себе пространства с разной геометрией, например, прямоугольник и полукруг.

Фото проекты беседок комбинированного типа

Форма постройки имеет огромное значение:

• правильно подобранная конструкция тонко подчеркнет красоту садового участка, его индивидуальные особенности;
• при одинаковых габаритах, существуют конструкции, которые сами по себе более вместительны;
• некоторые формы позволяют разместить беседку даже на сложном участке, без потери в размерах и функциональности;
• при одинаковой площади внутреннего пространства, есть конструкции, которые требуют большего расхода строительных материалов.

Нестандартная современная конструкция для летнего отдыха

Прямоугольные конструкции

Проекты прямоугольных беседок отличаются простотой и функциональностью конструкций. На сегодняшний день существует масса интересных вариантов таких построек:

• шатры разборные на металлокаркасе с тентовой кровлей и пологами стенами;
• традиционная открытая постройка из дерева под двух-, четырехскатной крышей;
• прямоугольный навес, типа бельведер, на металлических столбах под сводчатой или односкатной крышей из поликарбоната;

Простой проект четырехугольного навеса, строительство такой конструкции под силу выполнить своими руками

• закрытый домик – капитальная постройка, застекленная или с решетками, чаще всего, из сруба, реже – каменное строение, идеальный вариант для отдыха на природе круглый год;
• кирпичные или каменные сооружения с мангалом, барбекю или камином.

Беседки прямоугольные, фото летнего закрытого домика

Надо сказать, что это может быть мини беседка 1,5*2 м, 2*2 м или наоборот, большая постройка 5*5 м, 6*4 м, 6*6 м, зонированные под разные нужды, со всеми удобствами. Размещают их обычно в глубине сада, возле забора, в таком случае, стена, примыкающая к ограждению, делается глухой.

Оригинальные беседки, проект на базе прямоугольной постройки на 6 человек

Проекты круглых беседок

Круглая беседка – это классика малой архитектурной формы, ярким представителем являются ротонды: площадки, на которых по кругу установлены столбы, и венчает их купольная крыша. Сегодня помимо традиционных проектов, круглые постройки бывают открытые, чаще всего это металлические сварные и кованые конструкции, и закрытые, как правило, изготовленные из дерева или металлопластиков, остекленные. Выбор материалов не случаен, ведь именно металл и дерево хорошо поддаются обработке, из них, при определенных навыках, можно соорудить криволинейную конструкцию, и воплотить в жизнь любой сложный проект.

Изящная, воздушная ротонда – это настоящий романтический уголок у вас в саду

Проекты круглых беседок условно можно разделить на простые – столбы и крыша, и сложные, дорогостоящие конструкции, например состоящие из деревянных гнутых элементов, или металлопластиковые сферы с панорамным остеклением. Иногда проектом может быть предусмотрен парапет по окружности, выложенный из кирпича или камня, к нему крепятся столбы, и сооружается навес.

Нельзя не отметить, что круглые беседки можно установить в любой части участка, будь то свободная площадка перед домом, или малюсенький пятачок внутри двора. Такая форма позволяет уместить конструкцию между больших деревьев или развернуть в любую сторону света без потери эстетики и функциональности.

Примеры проектов современных круглых конструкций

Многогранные

Проекты многогранных беседок, пожалуй, самые востребованные среди прочих видов. Это обусловлено тем, что они вобрали в себя легкость, изящество, эргономику и практичность круглых конструкций, но построить их гораздо легче.

Проекты многоугольных металлических беседок подходят для самостоятельного строительства

И если круглая постройка, чаще всего, требует привлечения профессионалов, то проекты многоугольных конструкций вполне под силу воплотить в жизнь своими руками.

Восьмиугольная беседка, в проекте предусмотрена пристройка под мангал

Беседка шестигранная – это самая популярная конструкция для отдыха на свежем воздухе. Обычно ее делают средних размеров, если взять типовой проект, то максимальные размеры по основанию — 3*3 м, 4*3 м, 4*4 м. Но, не смотря на скромную площадь, благодаря удобной форме, конструкция очень вместительная. Лавочки, как правило, располагают по периметру постройки, а в центре устанавливают круглый стол.

Закрытые виды беседок своими руками, фото деревянной остекленной постройки

Многоугольные варианты беседок, чаще всего, изготавливают из металла, иногда бока зашивают коваными решетками или поликарбонатом. Для более массивных построек используют бревно или брус. Но самый популярный вариант беседки – это конструкция на деревянных столбах-опорах, с четырех- и более скатной крышей, обшитая ажурной решеткой либо декорированная резным кружевом.

Классические беседки, фото типовых проектов многоугольных конструкций

В последнее время популярны проекты закрытых беседок на финский манер: рубленый домик-гриль с печкой, камином или мангалом.

Разновидность зимних домиков по скандинавскому проекту

Оригинальные проекты

На основе базовых форм появилось множество оригинальных и очень интересных индивидуальных проектов беседок, адаптированных под особенности местности или уклад жизни.

Так, оригинально смотрятся двухэтажные или двухъярусные постройки. Нижний этаж представляет собой закрытое помещение, а верхний – видовую площадку.

Фото необычных беседок, двухъярусная конструкция с хозблоком на первом этаже

Надо сказать, что такое решение очень практично, и даже на маленьком участке можно построить вместительную беседку, наполненную разным функционалом.

Двухэтажная беседка, проект в колониальном стиле

Очень актуальны проекты мини беседок, как правило, это переносные или разборные конструкции, которые можно установить в любом месте приусадебного участка, а при необходимости и передвинуть.

Мини конструкции для маленьких дачных участков

Вызывают неподдельный интерес и проекты стилизованных беседок, из разных этнических материалов: коряги, необработанные стволы деревьев, плетеные, из соломы и т.д.

Маленькая плетеная эргономичная беседка для размещения четырех человек

Как правило, такие проекты строятся на основе традиционных форм, но за счет необычного материала они приобретают колорит и самобытность, и становятся украшением участка.

Рустикальная постройка – очарование и колорит деревенского стиля

Обзор типовых размеров

Конечно, беседки бывают разные, от совсем малюсеньких до грандиозных капитальных строений, состоящих из нескольких пространств, объединенных одной концепцией. Сюда могут входить и отдельная площадка под мангал, и небольшое крытое помещения для хозяйственных нужд, и комфортная зона отдыха под навесом.

Открытая постройка, в проекте предусмотрено две функциональные зоны: помещение с кухней и место для отдыха

Для удобного размещения одного человека во время посиделок и застолий вполне достаточно 2 м.кв., а вот для комфортного отдыха с креслами и шезлонгами уже требуется 4 м. кв. Поэтому, подбирая проект беседки, очень важно определиться с ее функционалом, а исходя из этого, выбирать нужный размер.

Проект большой закрытой рубленной беседки

Полезно знать: Мы уже упоминали выше, что вместительность беседки, конечно, зависит от ее размера, но огромную роль в этом вопросе играет и форма постройки. Например, маленькая прямоугольная конструкция 2,35*2,70 м с относительным комфортом вместит в себя 4-6 человек, а в точно такой же 6-, 8 угольной беседке, за счет отсутствия углов, уже разместится 6-8 человек.

Практические советы

Давайте в качестве примера рассмотрим типовые размеры. Популярная квадратная беседка 3*3 м. В ней поместится небольшой камин, с габаритами 1200*750 мм, рабочая зона-кухня, обеденный стол 1200*800 мм, 7 стационарных посадочных мест – лавочки и 3-4 приставных табурета.

Схема беседки с расстановкой функциональных зон

Ниже на схеме такая же по площади, но шестигранная беседка. В ней уже кроме камина и рабочей зоны можно разместить овальный стол 1500*1400 мм, 9 стационарных посадочных мест и 3-4 стульчика.

План размещения функциональных зон в шестигранной постройке

Теперь давайте рассмотрим проект конструкции 3*4 м. В данном случае можно так же сделать и прямоугольную и многогранную беседку для размещения компании из 16-20 человек, но с некоторыми конструктивными изменениями. Например, рабочую зону с камином или мангалом лучше выполнить в виде прямоугольника 3*1,5 м, а зону для посиделок многоугольную. Такое решение позволит визуально облегчить постройку, сделать ее более изящной, аккуратной, но в то же время вместительной и эргономичной.

Схема обустройства комбинированной беседки 3*4 м

Совет: Выбирая проект и размер беседки для приусадебного участка, предварительно начертите схему основания на листочке. Вырежьте из картона макет предметов обстановки в масштабе и самостоятельно постарайтесь продумать обстановку. Средние размеры: стол 1200*800 мм, мангал 1000-1200* 750-1000мм, ширина сидушки 400-450 мм, стандартная глубина кухонного гарнитура 600 мм, но лучше, если она будет той же глубины что и камин, ее можно выложить из кирпича.

Проект совмещенной беседки

Открытые беседки 4*4 м и 6*6 м подойдут для отдыха больших компаний, здесь уже можно разместить длинный стол, и полноценную кухню, и даже танцплощадку. Но чаще всего такие постройки делают закрытого типа, с остеклением и печкой, чтобы пользоваться помещением в любое время года. Рачительные хозяева разделяют беседку приблизительно пополам, с одной стороны устраивают летний крытый домик, а другую часть делают в виде навеса. Для реализации таких проектов подойдут большие садовые участки, лучше отвести место в глубине двора, за домом.

Как построить беседку (сделай сам)

Постройте эту просторную летнюю беседку с черепицей из рыбьей чешуи и декоративной отделкой, которую вы сделаете сами.

Время

Несколько дней

Сложность

Промежуточный уровень

Стоимость

$501-1000

Введение

Беседка — это идеальное место для развлечения, а также яркое украшение вашего двора. Один взгляд на эту красоту, и вы будете представлять, как она заполнена семьей и друзьями, празднует выпускной или даже свадьбу на заднем дворе. Мы разработали этот 12-футовый. беседка, включающая в себя множество приятных для глаз элементов отделки, от перил с узором, окружающих зону отдыха, до шарообразного навершия на куполе.

Построить собственную беседку несложно, если следовать нашим специальным советам, советам, техническим иллюстрациям и спискам вырезов.

Эта беседка удобна для строителей

Этот проект беседки не так сложен, как кажется, но он займет у вас много времени. Думайте об этом как о серии нескольких более коротких проектов, у каждого из которых есть конечная цель. Вы можете построить все декоративные детали в своем гараже или магазине.

Если у вас есть несколько друзей, которые помогут вам с перекрытием и каркасом, вы можете распределить эти две задачи на несколько недель. Такой проект от начала до конца занял у двух опытных плотников девять рабочих дней. Мастеру среднего уровня, соорудившему террасу, стоит спланировать это как целый летний проект.

ПРИМЕЧАНИЕ : Участок должен иметь уклон менее 4 дюймов. более 12 футов; больше, чем это потребует некоторых раскопок.

Разобраться с плитой:

Семейный мастер на все руки

Вам не обязательно делать идеальные размеры плиты, но чем ближе они будут к ней, тем проще будет потом. Если вы ненавидите бетонные работы, пропустите этот раздел, скопируйте его и передайте вашему бетонщику. Бригада может выполнить работу примерно за 1200 долларов, пока вы ходите по магазинам за пиломатериалами или режете детали (но вы можете сократить стоимость до пары сотен, если сделаете это!). Внимательно следуйте рис. B (выше и ниже в разделе «Дополнительная информация»), если вы решите залить бетонную плиту самостоятельно.

Прокладка электрокабеля

Чтобы построить беседку, начните с прокладки двухфутового жесткого электропровода в предполагаемом центре беседки. Привод его в 18 дюймов. Удалите дерн арендованным дернорезом. Вам нужно будет выкопать участок глубиной девять дюймов, исходящий примерно на 78 дюймов от трубопровода. После этого вы установите формы и положите слой 1/4 дюйма. гравия до размеров, показанных на рис. B. Идея состоит в том, чтобы наружное основание или более плиты было толще, чтобы выдержать вес конструкции.

Советы по изготовлению форм

Изготовьте формы после внимательного изучения рис. B. Установите циркулярную пилу под углом 22-1/2 градуса и вырежьте восемь внешних форм 2×8 с короткой стороной размером 57-1/2 дюйма. . Свинтите формы вместе трехдюймовыми шурупами. Попросите друга помочь вам выровнять формы так, чтобы восемь углов форм находились на одинаковом расстоянии от центра канала. Если все эти измерения одинаковы, ваша плита будет идеальным восьмиугольником — сделайте ее как можно ближе. Привод 3/4 дюйма. х 2-1/2 дюйма. ставки вдоль внешней стороны форм на каждом пересечении, выровняйте формы и привинтите формы к ставкам.

Теперь изготовьте квадратную внутреннюю форму для инкрустации внутреннего дворика, 72-1/2 дюйма. с каждой стороны. Отцентрируйте его, как показано на рисунке, вбейте колышки внутри форм и привинтите их друг к другу.

Требования к бетонной плите

Для плиты потребуется около 1-1/2 ярда. из бетона и четыре 10-фут. отрезков арматуры №4. Имейте много помощников (как минимум три крепких спины и две большегрузные тачки). Загрузите бетон тачкой и засыпьте его в формы, уложите арматуру на четыре дюйма по периметру, выровняйте бетон с помощью прямой 2×4, затем проведите по нему ручным терком. Установите анкеры в местах, показанных на рис. B. Подождите, пока бетон не затвердеет (вам придется сильно надавить, чтобы оставить отпечаток большого пальца). Разгладьте его стальным шпателем, покройте прозрачным пластиком толщиной 4 мм и оставьте на два дня.

Дополнительная информация для этого проекта «Как построить беседку»:

Проект шаг за шагом (18)

Подпишитесь на нашу рассылку новостей

Выполняйте проекты своими руками как профессионал! Подпишитесь на наши новости!

Сделай это правильно, сделай сам!

Первоначально опубликовано: 24 июня 2020 г.

[Учебник Gazebo ROS] Пошаговое создание робота-прыгуна в Gazebo

 

Передвижение — одна из самых сложных тем в робототехнике. Создание жестко запрограммированных алгоритмов и кинематических моделей — непростая задача. Поэтому неудивительно, что искусственный интеллект использовался для того, чтобы заставить роботов научиться двигаться самостоятельно. В этом проекте вы шаг за шагом узнаете, как создать симуляцию робота-монопода, работающего в Gazebo, а затем настроить все для использования инфраструктуры OpenAI-Gym. OpenAI-Gym позволяет вам отделить алгоритмы обучения от физического/моделированного робота, чтобы вы могли легко тестировать различные алгоритмы обучения. Это также позволяет вам сравнивать свои результаты с другими людьми в тех же условиях.

Часть 1

В этом первом видео из новой серии видеороликов ROS Development Studio вы узнаете, шаг за шагом

, как создать свою собственную симуляцию бункера, и, возможно, реальную версию, если есть высокая поддержка этого видео.

В этом видео вы узнаете, как создавать свои пакеты ROS, изменять URDF, предоставленный Александром В. Винклером, https://github.com/leggedrobotics/xpp, чтобы дать ему управление и физику, и добавить все необходимые датчики, такие как IMU, одометр и контактный датчик.

Вот шаги по созданию робота-прыгуна, как показано в видео:

Шаг 1
Перейдите в Студию разработки роботов и создайте новый проект.
Укажите подходящее

имя проекта и некоторое полезное описание .
Откройте проект (это займет несколько секунд)
После загрузки проекта запустите IDE из меню инструментов. Также убедитесь, что исходная структура каталогов должна выглядеть следующим образом:

 .
├────── ai_ws
├────── catkin_ws
│ ├─── сборка
│ ├─── развитие
│ └───
├────── блокнот_ws
│ ├─── default.ipynb
│ └─── изображения
└────── Simulation_ws
      ├─── сборка
      ├─── развитие
      └─── источник
 

Обратите внимание, что мы используем Simulation_ws для хранения всех файлов, связанных с моделированием. Файлы, не связанные с симуляцией, перейдут по адресу catkin_ws (например, скрипты Python, файлы запуска и т. д.)

---

Шаг 2
Теперь мы создаем два пакета catkin с именами my_legged_robots_description и my_legged_robots_sims . Мы добавим rospy в качестве зависимости для них обоих.

Запустите SHELL из меню инструментов и перейдите в каталог ~simulation_ws/src следующим образом:0005

$ catkin_create_pkg my_legged_robots_description rospy

, затем создайте второй Catkin_package со следующей командой

$ catkin_create_pkg my_legged_robots_sims rospy 9000 9000 9000 9000. ├────── ai_ws ├────── catkin_ws │ ├─── сборка │ ├─── развитие │ └─── ├────── блокнот_ws │ ├─── default.ipynb │ └─── изображения └────── Simulation_ws ├─── сборка ├─── развитие └─── источник ├──── CMakeLists.txt ├──── my_legged_robots_description │ ├─── CMakeLists.txt │ ├─── package.xml │ └─── источник └──── my_legged_robots_sims ├─── CMakeLists.txt ├─── package.xml └─── источник

---

Шаг 3
Теперь нам нужно скопировать сетку для робота-бункера с github. Используйте следующую команду, чтобы клонировать репозиторий github

git clone https://github.com/leggedrobotics/xpp.git

После завершения клонирования у нас должен быть новый каталог с именем xpp внутри. каталог ~simulation_ws/src

Этот новый каталог содержит модели сетки для различных роботов, таких как двуногие, четвероногие и т. д. Нам нужна сетка только для одноногих, поэтому мы сделаем следующее

• скопируйте папку meshes из папки ~s imulation_ws/src/xpp/robots/xpp_hyq/ в папку ~simulation_ws/src/my_legged_robots_description/
• скопируйте папку urdf из каталога ~simulation_ws/src/xpp/robots/xpp_hyq/ в каталог ~simulation_ws/src/my_legged_robots_sims/
• удалить файлы в ~simulation_ws/src/my_legged_robots_sims/urdf/ каталог кроме файла monoped. urdf

---

Шаг 4
Давайте проанализируем файл urdf для монопеда.
Откройте файл monoped.urdf в IDE . Файл содержит 4 ссылки и 3 соединения . Более того, ссылки имеют только визуальных свойства, что означает, что мы еще не можем их смоделировать. Однако мы можем загрузить его в rviz для отображения.

Для возможности моделирования нам нужно определить инерция и свойства столкновения в файл monoped.urdf .
Мы добавим эти свойства в файл monoped.urdf . Прежде чем вносить какие-либо изменения, рекомендуется создать копию файла monoped.urdf с именем monoped_controller.urdf

Вот содержимое файла monoped_controll.urdf после редактирования

 
    <имя ссылки="база">
        <инерционный>
            <происхождение xyz="0 0 0" rpy="0 0 0"/>
            <массовое значение = "0,18" />
            <инерция ixx="0. 0002835" ixy="0.0" ixz="0.0" iyy="0.0002835" iyz="0.0" izz="0.000324"/>
        
        <столкновение>
            <происхождение xyz="0 0 0" rpy="0 0 0"/>
            <геометрия>
                
            
        
<визуальный>
<геометрия>


<имя материала="красный">
<цвет rgba="1.0 0 0 1.0"/>


    
    
    <ссылка на беседку="база">
        <кп>1000,0
        <кд>1000,0
        0,5
        0,5
        Беседка/Красный
    
    
    
        <инерционный>
            <происхождение xyz="0 0 0" rpy="0 0 0"/>
            <массовое значение = "0,18" />
            <инерция ixx="0.0002835" ixy="0.0" ixz="0.0" iyy="0.0002835" iyz="0.0" izz="0.000324"/>
        
        <столкновение>
             0 0.0" xyz="0.0 0.0 0.0"/>
<геометрия>


        
<визуальный>

<геометрия>


<имя материала="белый"/>

    

    <беседка reference="hipassembly">
        <кп>1000,0
        <кд>1000,0
        0,5
        0,5
        Беседка/Синий
    


    <ссылка имя="верхняя нога">
        <инерционный>
            <происхождение xyz="0 0 0" rpy="0 0 0"/>
            <массовое значение = "0,18" />
            <инерция ixx="0.0002835" ixy="0.0" ixz="0.0" iyy="0.0002835" iyz="0.0" izz="0.000324"/>
        
        <столкновение>
            
<геометрия>
 dae" scale="1 1 1"/>

        
<визуальный>

<геометрия>


<имя материала="синий"/>

    

    <беседка reference="верхняя нога">
        <кп>1000,0
        <кд>1000,0
        0,5
        0,5
        Беседка/Синий
    


    
        <инерционный>
            <происхождение xyz="0 0 0" rpy="0 0 0"/>
            <массовое значение = "0,18" />
            <инерция ixx="0.0002835" ixy="0.0" ixz="0.0" iyy="0.0002835" iyz="0.0" izz="0.000324"/>
        
        <столкновение>
            
<геометрия>


        
<визуальный>
<геометрия>
 dae" scale="1 1 1"/>

<имя материала="синий"/>

    

    <беседка reference="нижняя нога">
        <кп>1000,0
        <кд>1000,0
        0,5
        0,5
        Беседка/Синий
    
    
    
 <инерционный>
            <происхождение xyz="0 0 0" rpy="0 0 0"/>
            <массовое значение = "0,01" />
            <инерция ixx="1.28e-06" ixy="0.0" ixz="0.0" iyy="1.28e-06" iyz="0.0" izz="1.28e-06"/>
        
        <столкновение>
            <происхождение xyz="0 0 0" rpy="0 0 0"/>
            <геометрия>
                <радиус сферы="0,020"/>
            
        
        <визуальный>
            
            <геометрия>
                <радиус сферы="0,020"/>
            
            <имя материала="красный">
<цвет rgba="1.0 0 0 1. 0"/>

        


    
        <кп>1000,0
        <кд>1000,0
        10,0
        10,0
        Беседка/Красный
    

    <совместное имя="lowerleg_contactsensor_link_joint" type="fixed">
        <родительская ссылка="нижняя нога"/>
        <дочерняя ссылка="lowerleg_contactsensor_link"/>
        
    
    
   
    <совместное имя="haa_joint" тип="революционный">
        <происхождение xyz="0.0 0.0 -0.15000" rpy="2.0344439357957036 1,5707962290814481 -1,1071487177940917"/>
        <родительская ссылка="база"/>
        <дочерняя ссылка="hipassembly"/>
        <предельное усилие="200" нижнее="-1,6" верхнее="1,6" скорость="10,0"/>
        <ось xyz="0 0 1"/>
    
    <совместное имя="hfe_joint" тип="революционный">
         5707963705062866 -0.0 0.0"/>
        <родительская ссылка="hipassembly"/>
        <дочерняя ссылка="верхняя нога"/>
        <предельное усилие="200" нижнее="-1,6" верхнее="1,6" скорость="10,0"/>
        <ось xyz="0 0 1"/>
    
    <совместное имя="kfe_joint" тип="революция">
        
        <родительская ссылка="верхняя нога"/>
        <дочерняя ссылка="нижняя нога"/>
        <предельное усилие="200" нижнее="-1,6" верхнее="1,6" скорость="10,0"/>
        <ось xyz="0 0 1"/>
    
    
 

В дополнение к тегам инерция и коллизия мы добавили несколько тегов.
Во-первых, это тег беседки , этот тег необходим для имитации блока в беседке, он содержит информацию о твердости материала (легко деформируется материал или нет) и значениях трения (статического и динамического).
Второй добавленный тег — это тег link с именем lowerleg_contactsensor_link . Эта ссылка поможет нам обнаружить контакт с землей в более поздней части этого проекта.
Еще один добавленный тег — это тег сустава с именем lowerleg_contactsensor_link_joint , который в сочетании с предыдущим тегом ссылки завершает позиционирование контактного датчика на роботе.

Примечание. В приведенном выше коде значения, используемые для различной инерции, рассчитываются с помощью инструмента inertial_calculator (это часть ROS). Кроме того, для упрощения расчета инерции различных блоков различной формы применяется аппроксимация ограничивающей рамки, т. е. мы вычисляем инерцию по отношению к размерам ограничивающей рамки. Хотя такое значение может быть не идеальным, с ним достаточно хорошо работать.

---

Шаг 5
Теперь мы смоделируем этого робота.

Для этого сначала нам нужно создать файл привязки. Создайте каталог с именем worlds внутри каталога ~simulation_ws/src/my_legged_robots_sims/ .

Используя IDE создайте файл low_gravity.world внутри каталога worlds. Это наш файл мира. Запишите в него следующее содержимое:

 
<мировое имя="по умолчанию">
    <включить>
        модель://солнце
    
    <гравитация>0 0 0,0
    <включить>
        модель://ground_plane
    

 

В этом файле тег gravity помогает нам управлять гравитацией внутри мира беседки.

Далее для запуска мира нам нужно создать файл запуска main.launch . Перед созданием этого файла мы создаем каталог запуска внутри каталога ~simulation_ws/src/my_legged_robots_sims/ .

С помощью IDE добавляем следующий код в файл main.launch

 
<запуск>
    
    
    
    
     
     launch">
        
        
        
        
        
        
        
    



<запуск>
 
  
  <аргумент name="y" по умолчанию="0.0" />
  
  
  
  
  
  
 
 

Обратите внимание, что в строке 9 мы указали имя файла нашего мира low_gravity. world .
Этот файл запуска запустит только пустой мир в беседке с невесомостью. Чтобы запустить его, щелкните меню Simulation и выберите параметр Select launch file и выберите пункт main.launch .

Чтобы создать монопеда, нам нужно создать еще один файл запуска в каталоге ~simulation_ws/src/my_legged_robots_sims/launch/.
Использовать IDE , чтобы создать новый файл с именем spawn_monoped.launch и добавить следующее содержимое:


 
<запуск>
    
        
        <аргумент name="y" по умолчанию="0.0" />
        
        
        
         0" />
        
        
    
 

Чтобы запустить его, запустите SHELL из меню инструментов и выполните следующую команду.

$ roslaunch my_legged_robots_sims spawn_monoped.launch

Вы должны увидеть мононого груза в мире беседки.
Мы можем изменить настройки гравитации в файле low_gravity.world и перезапустить робота, чтобы увидеть эффект гравитации. Поскольку мы не активировали робота, он упадет под действием силы тяжести, что совершенно нормально. На этом шаги по созданию робота-бункера с помощью Robot Development Studio завершены, как показано в видео.

Ознакомиться с курсом создания роботов URDF в RobotIgniteAcademy: https://goo.gl/NJHwq3

[irp posts=”8194″ name=”Все о Gazebo 9 с ROS”]

Часть 2

4 В

4 это второе видео из новой серии видео ROS Development Studio, вы будете продолжать шаг за шагом

изучать, как создать свою собственную симуляцию бункера, и может быть реальной версией, если это видео получит высокую поддержку.